Programa
Programa sintético
INTRODUCCIÓN Y CONCEPTOS DE ROBÓTICA: Síntesis Histórica. Definiciones y términos usuales en robótica. Clasificación. El control aplicado en la robótica.
GENERALIDADES DE UN ROBOT MANIPULADOR: Grados de libertad. Estructura mecánica de un robot manipulador como planta de un sistema de control.
IDENTIFICACIÓN: Creación del modelo. Estructura del modelo para identificar un sistema. Señales de entrada. Requerimientos de la señal de entrada. Verificación del modelo. Análisis de los residuos.
SENSORES: Sensores de posición, velocidad y de fuerza. Sensores de distancia y visión 3D.
ACTUADORES: Elementos que conforman un actuador. Descripción general de actuadores: Eléctricos, Neumáticos e Hidráulicos.
MODELADO Y CONTROL DE UNA ARTICULACIÓN: Modelado de un robot manipulador de un grado de libertad. Linealización del modelo. Diseño de controladores lineales.
MODELADO DE UNA CADENA CINEMATICA: Posición y orientación (pose). Transformaciones homogéneas. Espacio articular y cartesiano. La representación de Denavit-Hartenberg.
CONTROL DE MOVIMIENTO UN ROBOT MANIPULADOR COMO UNA CADENA CINEMÁTICA: Control cinemático. Generación de trayectorias. Control de movimiento en el espacio cartesiano.
SIMULACIÓN DIGITAL DE UN ROBOT MANIPULADOR: Fundamentos de programación de robots industriales. Uso del toolbox “Robotics” para Matlab.